一种土壤原位自动检测机器人以及土壤原位检测方法

本发明提供了一种土壤原位自动检测机器人以及土壤原位检测方法，包括机器人底盘以及安装在机器人底盘上的土壤超声辅助钻削系统、土壤原位检测系统、横移部件、定位导航系统、工控机。机器人底盘设有前后两对扭矩单独分配的差速轮；土壤超声辅助钻削系统设有超声辅助钻削机械臂，旋转的钻削机械臂叠加超声机械振动对土壤实施土壤超声钻削操作；土壤原位检测系统设有升降机、土壤原位检测机械臂、激光诱导击穿光谱定量分析系统及多种土壤传感器；土壤超声辅助钻削系统和土壤原位检测系统均安装在滑块上；定位导航系统包括导航定位系统以及避障系统。本发明机器人将激光诱导击穿光谱系统及多种土壤传感器结合，实现不同深度土壤的信息获取。