一种基于多传感器融合的室内外一体化定位方法和系统

本发明涉及一种基于多传感器融合的室内外一体化定位方法和系统，方法包括：通过当前设备的接收端采集室内定位系统和室外定位系统的定位信号，并执行网络判决流程，选择最佳定位网络；网络判决流程包括：根据室内定位系统和室外定位系统的定位信号质量，切换选择定位方案；当室内定位系统和室外定位系统的信号均丢失，则根据IMU参考系统的加速度信息及角速度信息，采用预先训练好的神经网络模型预测当前设备的位置变化；当进入室内外交界区域时，则基于室内定位系统和室外定位系统进行融合定位。与现有技术相比，本发明具有提高了定位精度和鲁棒性、实现室内外无缝导航，并且能应对信号完全丢失的情况等优点。