一种基于激光雷达点云密度分析的地图生成方法

本发明请求保护一种基于激光雷达点云密度分析的地图生成方法，包括建模阶段与建图阶段。建模阶段建立地图模型与雷达密度模型，其中地图模型包含地形的几何信息和空间密度信息，雷达密度模型用于表征点云的空间密度归一化系数。建图阶段首先对激光雷达点云数据进行预处理；其次计算体素点云占用密度并结合密度归一化系数获取空间密度表征，计算相邻体素柱间高度差得到阶跃高度特征，采用局部地形区域划分策略对各区域进行平面拟合来提取坡度和粗糙度属性；最后综合以上要素得到类高程地图。该方法能有效表达非结构环境下的空间密度信息及地形特征的多维度描述，提升地面智能移动平台的路径规划效率和安全性。