一种基于滑模控制的打磨抛光控制方法和控制系统

一种基于滑模控制的打磨抛光控制方法和控制系统，涉及机器人工控领域，该方法包括：采集机械臂末端力传感器的力信号，并分解为垂直于工件表面的法向力分量；确定法向力分量和预设目标压力的偏差值，并构建滑模控制的滑模面表达式；根据力控增益系数，确定力控制分量；根据各关节编码器的位置信号和预设打磨轨迹，确定位置偏差和速度偏差；根据位置偏差、速度偏差、位置增益系数和速度增益系数，确定位置控制分量；构建选择矩阵，并对力控制分量和位置控制分量进行正交分解和叠加，得到综合控制指令；转换为各关节电机的驱动信号，并传输驱动信号至机械臂，以进行打磨抛光。实施本申请，能优化机器人打磨抛光的力控制，降低响应延迟。