基于超螺旋二阶滑模控制的无人矿车滑移率控制方法及计算机系统

本发明公开一种基于超螺旋二阶滑模控制的无人矿车滑移率控制方法，基于车轮动力学模型推导二阶滑移率系统动力学方程；并引入最速微分跟踪器进行滑移率微分估计；将二阶滑移率动力学方程转化为误差变量形式表示；根据固定时间收敛定理设计非奇异滑模面，并基于超螺旋算法计算二阶滑模控制的控制率：将制动力矩控制信号下发给无人驾驶矿车的液压制动控制单元，进而调节轮缸制动压力。本发明的优点是将车轮实际滑移率控制在目标滑移率附近，防止矿车制动时产生抱死现象，提升矿车的制动效能与安全性。