基于后轮转向系统的ESC车辆行驶动态控制方法

本发明公开了基于后轮转向系统的ESC车辆行驶动态控制方法，属于车辆动态控制领域，包括以下步骤：S1、确定车辆的转向传动比；S2、确定车辆在多种工况下的广义特征车速；S3、导入后轮转向角确定参考车辆横摆角速度；S4、基于参考车辆横摆角速度与实际车辆横摆角速度之间的差值，确定ESC系统是否激活，且当ESC系统激活时，执行步骤S5；S5、以差值作为闭环控制的返回量，计算出控制量。采用上述基于后轮转向系统的ESC车辆行驶动态控制方法，将后轮转向角度引入二自由度模型，提高ESC参考横摆角速度的计算准确度，避免由于二自由度模型未考虑后轮摆角对车辆动力学特性的影响所导致的ESC误动作或不动作的问题。