一种基于预定滑动集下机械臂轨迹跟踪滑模控制方法及系统

本发明公开了一种基于预定滑动集下机械臂轨迹跟踪滑模控制方法及系统，方法包括：建立表征机械臂动力学模型的运动方程；根据运动方程，选取机械臂末端关节角位移和角速度作为状态向量，建立机械臂状态空间模型；根据期望跟踪轨迹，获取机械臂跟踪误差向量，结合机械臂状态空间模型，建立机械臂跟踪误差动力学方程；根据机械臂跟踪误差信息，选取滑动变量；结合滑动变量，建立自适应滑模跟踪控制律，并结合李雅普诺夫函数稳定性分析方法约束机械臂末端关节跟踪误差的滑动变量；根据李雅普诺夫函数直接法，对约束后的滑动变量进行镇定控制的综合，本发明能确保机械臂末端关节跟踪系统不会丢失预定的滑模，从而提高抗干扰、容错等鲁棒性能。