基于自适应群聚智能体的机器人控制、训练方法及装置

本发明实施例公开了一种群聚智能体的自适应控制方法、训练方法及装置，涉及人工智能和计算机科学技术领域，其中，所述方法包括：为机器人的各关节构建关节智能体并配置连接关系，构建中枢智能体处理输入信息，为各关节智能体和中枢智能体设置参数共享和同步更新的机制，中枢智能体用于输出信号控制所述各关节智能体，获取真实运动数据和评价数据，根据真实运动数据和评价数据通过模仿学习和强化学习对各关节智能体和中枢智能体进行训练和优化后进行机器人控制。本发明通过为机器人各关节构建智能体并配置连接关系，以及构建处理多元输入信息的中枢智能体，解决了现有技术无法实现多任务、多场景的机器人控制，泛化能力和灵活性差的问题。