一种机器人焊接路径优化方法及系统

本发明公开了一种机器人焊接路径优化方法及系统，包括，获取待焊工件的三维模型，识别焊缝信息，生成第一焊接路径，分析第一焊接路径，将联通的两个焊接路径轮廓进行平面投影，得到第一轮廓与第二轮廓；将第一轮廓向内偏置，获得第三轮廓；将第二轮廓向内偏置，获得第四轮廓；将第三轮廓与第四轮廓连续向外偏置，直到二者产生两个交点；计算第一轮廓上的第一位置点与第二位置点作为第一拆分位置点组；计算第二轮廓上的第三位置点与第四位置点作为第二拆分位置点组；基于第一拆分位置点组对第一轮廓进行拆分，获得第五轮廓；基于第二拆分位置点组对第二轮廓进行拆分，获得第六轮廓；填补第五轮廓与第六轮廓拆分位置点处的缺口，获得第二焊接路径。