组合导航优化方法、终端设备及存储介质

本发明提供一种组合导航优化方法、终端设备及存储介质。该组合导航优化方法包括：根据目标卫星当前的观测量进行卡尔曼滤波及更新，得到更新后的状态向量方差矩阵及更新后的状态向量；根据更新后的状态向量方差矩阵及更新后的状态向量，得到当前历元的几何距离；根据当前历元的几何距离，得到目标卫星在当前历元的方差；根据方差确定是否剔除目标卫星的观测量。本发明对方差进行优化，基于优化后的方差对粗差进行剔除，可以有效剔除由于多路径等因素引起的粗差，从而有效地提高了紧组合导航解算的精度。