触地检测方法、装置、计算机可读存储介质及机器人

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种触地检测方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：获取机器人的腿部关节编码器的数据信息；根据所述腿部关节编码器的数据信息确定所述机器人的足端支反力；使用预设的触地检测模型对所述足端支反力进行处理，得到所述机器人的触地检测结果；其中，所述触地检测模型为基于预设的触地检测样本集训练得到的用于进行触地检测的逻辑回归分类器模型，所述触地检测样本集中的每个触地检测样本包括样本足端支反力和对应的触地检测结果标签。通过本申请，无需额外为机器人配置传感器，减少了机器人的使用成本，而且不会受到传感器老化和损坏的影响，可以保持较高的准确率。