一种自动装车场景下多雷达的标定方法及系统

本发明公开了一种自动装车场景下多雷达的标定方法及系统，依次采用统计滤波算法、体素下采样算法对雷达的点云数据进行预处理，得到雷达1和雷达2的预处理后的点云。分别将雷达1、雷达2与地面对齐，约束点云对齐的解空间范围，获得与地面法向量对齐后的雷达1和雷达2的点云P1和P2。使用视场角共视区域范围裁剪的方法分别对雷达1和雷达2的点云P1和P2进行裁剪，将雷达1和雷达2之间的点云进行匹配对齐，获得匹配结果刚体变换2T1。最后，分别将雷达1、雷达2与工作空间坐标系对齐。本发明可以在无需标定参照物的情况下进行标定，可以在雷达共视区域极小的情况下，实现点云匹配，保证了标定的可靠性和鲁棒性，具有较好的实用性。