一种用于深海立管扰流的全方位运动控制仿鱼形机器人

一种用于深海立管扰流的全方位运动控制仿鱼形机器人，包括振动分析模块和扰流单元；所述扰流单元，包括鱼形整流罩和设于鱼形整流罩上的传感器模块，鱼形整流罩一端为分流尖，所述传感器模块获取当前洋流信息；鱼形整流罩后依次连接有柔性鱼尾和尾鳍，所述柔性鱼尾包括至少三个依次连接的舵机，所述舵机独立动作模仿鱼尾摆动，所述尾鳍类似鱼鳍，随舵机动作而摆动；所述振动分析模块，分析分析传感器模块所采集的洋流信息，发出控制信号控制柔性鱼尾的舵机使其摆动，所产生的反馈正好和漩涡抵消。本发明通过三个相连的舵机转动，实现尾部的柔性摆动，模拟鱼在水中的游动姿态，可以产生周期脱落的涡，这些涡与引起涡激振动的涡抵消，实现抑制涡激振动的效果。