基于真空层阻塞的自生长机器人及其变刚度方法

本发明涉及软体机器人领域，更具体的说是基于真空层阻塞的自生长机器人及其变刚度方法，包括主体、基座、阻塞层、电磁阀、端盖；所述端盖固定在主体尖端，由外端盖、内端盖和电磁铁构成；所述阻塞层由皮瓣和密封袋构成，皮瓣由多层聚酯薄膜交叠而成，并封装在密封袋内，对阻塞层抽真空使层干扰皮瓣相互交叠增加阻塞层的刚性；所述基座被分隔为充气层和抽气层，主体内翻后收纳储存在基座充气层中，主体固定连接在基座上，基座充气后气压驱动主体尖端外翻生长；进一步的，阻塞层固定在主体上，由电磁阀与基座抽气层气路相连；可以解决自生长机器人大跨度延长后主体刚性变差的问题。