一种用于线路包覆的四主体自生长软体机器人

本发明涉及软体机器人，更具体的说是一种用于线路包覆的四主体自生长软体机器人，包括带有密封腔的基座、主体、拉线转向关节和磁铁片，密封腔分为上下两层，每层配备一个卷轴驱动电机和两个卷轴，两个卷轴驱动电机分别驱动四个卷轴旋转，卷轴上缠绕的主体材料随着卷轴旋转逐步释放，并在气压的推动下不断向前生长，最终实现四个主体同时向前生长的效果；每个主体外表面等间距排列两列磁铁片，分别粘贴于该主体与相邻主体的接触位置，使得四个主体在生长过程中贴合成一个整体，四个主体中间形成的封闭空间可以完成对线路的包覆；主体外表面配备拉线转向关节，使机器人在生长过程中能够灵活调整方向，从而适应复杂的线路布局，实现对线路的全面包覆。