一种空间机械臂自适应反步跟踪控制方法及相关设备

本申请属于机械臂控制技术领域，公开了一种空间机械臂自适应反步跟踪控制方法及相关设备，基于系统参数不确定性、外界干扰和输入受限的条件，根据空间机械臂力学模型建立空间机械臂的跟踪误差模型；基于所述跟踪误差模型，利用径向基神经网络函数，构建反步自适应跟踪控制器；所述反步自适应跟踪控制器能够对逼近误差的上界进行估计和补偿；利用所述反步自适应跟踪控制器对所述空间机械臂进行轨迹跟踪控制；从而能够提高空间机械臂跟踪期望轨迹的准确性。