一种考虑路径交叉影响的UUV编队重构方法

本发明提出了一种考虑路径交叉影响下的无人潜航器(Unmanned Underwater Vehicle,UUV)编队重构方法，旨在解决编队中成员丢失导致的队形不稳定及重构耗能问题。包括以下步骤：对UUV进行位置、速度等初始化，结合二阶一致性算法，对跟随者UUV进行队形控制。通过引入路径交叉代价、角度差代价等因素，增强UUV编队在队形变化过程中的自适应性，减少了路径长度和重构时间。针对成员丢失或增加导致代价函数矩阵非方阵问题，通过增加目标点和添加虚拟UUV的方式，将代价函数变为方阵，利用矩阵行列变化得到效率矩阵，从而确定每个跟随者的目标位置。结果显示，本发明在提高编队稳定性、降低路径长度以及增强队形自适应性、编队安全等方面表现良好，降低了队形重构的时间。