考虑输入时延的无人农机二阶滑模路径跟踪控制方法与系统

本发明公开了一种考虑输入时延的无人农机二阶滑模路径跟踪控制方法与系统，构建包含输入时延特征的横向偏差和航向偏差的偏差动态模型，并定义无人农机路径跟踪过程的状态变量；设计输入时延估计器，对未知的输入时延进行在线估计；基于输入时延估计器，构造适用于未知输入时延的补偿系统；由补偿系统构建无输入时延的新型二阶滑模系统，结合二阶滑模控制器的补偿量，设计无人驾驶农机路径跟踪新型复合二阶滑模控制器，控制实际作业中的无人农业机械跟踪期望路径。本发明解决了由于未知输入信号延迟带来的控制偏差的问题，保持快速响应性与高精度跟踪性能，使得农机在具有复杂扰动的情况下可以高精度跟踪作业路径，提高作业质量。