转子冲片及其成型方法、转子铁芯、伺服电机和机器人

本发明提供了一种转子冲片及其成型方法、转子铁芯、伺服电机和机器人。该转子冲片包括冲片本体(1)，冲片本体(1)具有转子外圆(2)，在一个极下，冲片本体(1)的转子外圆(2)上设置有相对于转子外圆(2)向内凹陷的凹槽(3)和/或相对于转子外圆(2)向外凸出的凸起(4)。根据本发明的转子冲片，能够提高转子冲片的外轮廓冲压精度，降低电机齿槽转矩和转矩脉动，提高机器人的定位精度。