一种基于跨物种仿生的编队控制方法及系统

本发明公开了一种基于跨物种仿生的编队控制方法及系统，属于多智能体集群控制领域，包括：建立待控制系统的异构多智能体系统模型，设计通信协议，得到各稀疏分布智能体对应于捕食者种群模型的ODE跟踪误差系统模型和密集分布智能体共享的对应于人类疾病传播模型的PDE跟踪误差系统模型；在任意时刻，根据各稀疏分布智能体的位置误差、虚拟智能体自身的跟踪误差以及通信时滞计算控制信号，并代入人类疾病传播模型的边界处；若各智能体跟踪误差均收敛，则编队控制结束；否则，继续更新控制信号并使实体对象执行相应的动作。本发明能够基于生物模型自稳定、自适应性实现任意规模、任意分布的多智能体系统的协同控制，并提高控制策略的可靠性。