一种电缆隧道机器人多传感器数据融合导航方法和系统

本发明涉及电缆隧道机器人导航技术领域，特别涉及一种电缆隧道机器人多传感器数据融合导航方法和系统，所述方法包括：获取隧道机器人的巡检任务数据，从巡检任务数据中提取隧道分布特征、隧道入口位置、隧道出口位置、任务起点位置信息、巡检任务点位置信息和任务终点位置信息；根据巡检任务数据生成初始巡检路径规划；采集隧道机器人外部的环境数据和隧道机器人的运动状态数据；所述环境数据包括距离数据、热成像数据、视频数据、音频数据中的一种或者多种；利用隧道机器人外部的环境数据进行隧道环境建模，结合运动状态数据，自主生成状态调整指令，对隧道机器人的运行参数进行调整。