一种基于机器视觉的无人机机械臂控制系统及方法

本发明公开了一种基于机器视觉的无人机机械臂控制系统及方法，涉及机械臂控制技术领域。本发明系统包括：图像采集模块、特征点提取与匹配模块、位姿分析模块、控制参数计算与调整模块以及运动控制与执行模块；图像数据采集模块采集目标区域图像数据；特征点提取与匹配模块从参照图像中提取目标物体特征点，构建特征集，并对实时图像数据进行特征点提取与匹配，筛选有效匹配点；位姿估计模块根据匹配点分析无人机机械臂的实际位姿，并通过优化算法计算实际与期望位姿；控制参数计算与调整模块计算期望位姿与实际位姿之间的偏差，设定控制增益，更新运动控制参数；运动控制与执行模块基于调整后的控制参数，实时更新无人机机械臂的运动轨迹。