一种用于消化道置管机器人的遥操作控制方法及系统

本发明涉及医疗机器人控制技术领域，具体涉及一种用于消化道置管机器人的遥操作控制方法及系统；控制方法包括：利用影像学设备获取患者的消化道三维结构数据；基于三维结构数据，通过遥操作系统建立患者个体化的三维操作模型；根据三维操作模型规划置管路径和操作策略；通过遥操作系统的传感器实时采集消化道置管机器人的运动状态数据；将实时采集的运动状态数据与患者的三维操作模型进行动态匹配；获取在操作过程中传感器反馈的偏差信息，生成角度误差信号，通过调整控制策略对置管机器人进行实时修正；控制系统包括：目标传感器、遥操作部件、控制模块和上位机；通过上述方式，实现减少延迟、提供高精度的控制、引入力感知技术并增强操作员的反馈体验，从而提升手术操作的精确度和安全性。