一种多传感器融合的无人机避障方法及系统

本发明涉及一种多传感器融合的无人机避障方法及系统，该方法包括：利用二维激光雷达和深度相机分别获取雷达数据序列和点云数据；基于点云数据和雷达数据序列，分别构建相机栅格地图和雷达栅格地图，将相机栅格地图和雷达栅格地图进行融合，得到全局环境的栅格地图；基于全局环境的栅格地图，使用快速扩展随机树算法生成初始路径，针对初始路径中多次连续转向的部分，利用人工场势算法进行局部优化，得到优化路径。本发明通过融合二维激光雷达和深度相机的数据，分别构建相机栅格地图和雷达栅格地图，再将两者融合得到全局环境的栅格地图，通过融合多种传感器的数据，生成更准确的全局环境栅格地图，为无人机避障提供了更可靠的基础。