一种基于焊缝特征点的机器人多层多道焊接路径规划方法

本发明提出了一种基于焊缝特征点的机器人多层多道焊接路径规划方法。由线激光扫描方法获取工件焊缝信息，通过对线激光传感器的数据进行处理，获取焊缝位置、形貌等特征，识别焊缝特征点进行多层多道划分，计算相应焊道的焊接路径及焊接姿态。焊接电流、速度等参数根据焊缝形貌特征进行自适应调整。