一种基于演示学习的机器人轴孔装配方法

本发明公开了一种基于演示学习的机器人轴孔装配方法，包括以下步骤：步骤一：通过拖动示教的方式多次演示插入动作，同时采集演示过程中的轴的受力以及轴孔姿态偏差；步骤二：通过高斯混合回归获得轴的受力与轴孔姿态偏差之间的映射关系；步骤三：通过导纳控制使机器人末端接近孔的估计位置；步骤四：在轴的倾斜方向以及孔零件平面的垂直方向进行恒力控制来完成寻孔阶段；步骤五：实时检测轴孔姿态偏差，并根据高斯混合回归得到各个方向的期望力，从而对轴进行力控制来完成插入阶段。