机器人关节减速器及关节装置

本发明涉及机器人人关节的技术领域，特别是涉及一种机器人关节减速器及关节装置，其高减速比、紧凑设计、快速响应；包括：壳体，独立固定设置；行星轮系，设置于壳体内部，包括内齿圈、太阳轮、行星轮和行星架，内齿圈与壳体转动连接，太阳轮同轴设置于内齿圈内侧，行星轮与内齿圈和太阳轮啮合，行星架与行星轮转动连接，太阳轮通过行星轮带动行星架；输入轴，设置于太阳轮远离行星架的一侧，一端与太阳轮同轴固定连接，另一端贯穿壳体延伸至外部；输出轴，设置于行星架远离行星轮的一侧，一端与行星架固定连接，另一端贯穿壳体延伸至外部；传动机构，与输入轴和内齿圈传动连接，输入轴通过传动机构带动内齿圈。