车辆底盘域的控制架构、控制方法及车辆

本申请提供车辆底盘域的控制架构、控制方法及车辆。该控制架构中输入信息管理模块能接收驾驶域的环境感知信息，并基于环境感知信息，确定状态估计信息。将环境感知信息、状态估计信息和决策信息输入至模式管理模块，由模式管理模块确定控制模式，由纵侧垂运动综合控制模块按照控制模式基于期望的运动目标，对底盘执行器进行控制。多个模块协同作用，通过控制模式和期望的运动目标，以及对应的动力学电子控制系统实现对底盘执行器进行统一的运动控制。这能避免传统技术中驾驶域生成的决策信息直接发送给底盘执行器进而执行，跨过动力学电子控制系统而导致动力性能低。因此，该方法能协调各动力学电子控制系统，保证动力学性能，同时确保驾驶安全。