一种水下机器人变参数自抗扰轨迹跟踪控制方法

本发明涉及水下机器人自动控制领域，旨在提供一种水下机器人变参数自抗扰轨迹跟踪控制方法。包括：建立水下机器人的动力学模型，基于动力学模型设计四个自由度扩张状态观测器，利用各自由度扩张状态观测器分别计算对应的运动参数的估计值进行误差计算，并使用自适应函数计算，得到实时参数值；根据计算得到的轨迹跟踪控制律，更新各扩张状态观测器的状态和输出，并对水下机器人实施控制。本发明基于自抗扰控制算法，能有效估计和补偿系统内外部扰动，十分适用于水下机器人非线性和不确定系统的控制问题。即便是在复杂的水下环境，也能实现高效稳定的轨迹跟踪效果；利用自适应参数调整免除人工调整工作、提高控制系统性能。