基于3D视觉与力反馈控制的自动充电方法及装置

本发明提供了一种基于3D视觉与力反馈控制的自动充电方法及装置，涉及新能源汽车自动充电技术领域，方法包括对充电枪、充电盖和充电口依次进行3D视觉识别，获得充电枪、充电盖和充电口位姿信息；根据充电盖位姿信息规划移动底盘的移动路径，并控制移动底盘按照相应路径移动；根据充电盖位姿和充电口位姿进行机械臂规划，规划出机械臂的动作，控制机械臂做出相应动作，并通过获取充电枪与电车充电口接触时反馈的力和力矩信息调整机械臂的动作。本发明通过两个视觉传感器，采用“粗到精”的两阶段的识别方法，提升充电口对接的精准性，增强自动充电的环境适应性，并加入了力反馈机制及时调整机械臂的动作，防止损坏充电口并提升对接成功率。