无人机轨迹规划方法、装置、设备以及存储介质

本申请公开了一种无人机轨迹规划方法、装置、设备以及存储介质，涉及人机协同轨迹规划技术领域，该无人机轨迹规划方法包括：通过独轮车模型，将接收到的针对无人机的操作动作转换为输入基元；基于无人机的当前状态和输入基元，构建运动基元树，其中，运动基元树包括多个可行轨迹；根据输入基元，从可行轨迹中，确定无人机的目标轨迹。本申请通过对输入基元的充分利用，生成符合用户意图的目标轨迹，从而在无人机基于目标轨迹飞行的过程中，减少用户对轨迹的调整，从而降低用户的操作负担，提升无人机遥操作的效率。