集群小车的动态路径规划方法

本发明提供了一种集群小车的动态路径规划方法，所述方法包括获取环境图像，对环境图像进行栅格化处理，得到栅格化地图；基于布雷森汉姆直线算法对栅格化地图进行路径规划，得到初始规划路径；基于人工势场对初始规划路径进行局部路径优化，得到最优规划路径。与现有技术相比，本发明基于布雷森汉姆直线算法，可以实现路径规划的路线不会贴着障碍物，减少了因为控制延迟或者摄像头抖动带来的障碍物大小变换导致的碰撞；转折点和换向点的思路也减舍弃了大量不必要的节点运算以保证极快的搜索效率，且通过人工势场法解决局部极小值问题。