一种基于改进的河豚算法的机器人轨迹规划方法

本发明公开一种基于改进的河豚算法的机器人轨迹规划方法，选择4‑3‑4混合多项式进行机器人轨迹规划，提出了一种改进的河豚优化算法，首先引入混沌初始化策略，以增加河豚种群的多样性；其次，加入自适应系数，使得随着迭代的进行，当前粒子向优化粒子靠近程度不断增强；最后，通过使用优于当前位置粒子的平均位置来代替任意粒子，充分利用粒子信息以提高全局搜索能力。并利用该算法进行了机器人时间最优轨迹规划，并将结果应用于实际机器人平台，在轨迹规划问题上具备更好的寻优能力和收敛速度。