一种基于视觉的协作机器人安全控制方法

本发明提供一种基于视觉的协作机器人安全控制方法，包括以下控制步骤：S1、获取协作机器人所在的场景信息，基于场景信息获得目标坐标以及像素位置；S2、基于协作机器人上的摄像头记录目标周围障碍物的具体位置以及周围三维场景，并将三维场景建模投放在操作屏上，本发明通过多个模块之间的相互配合能够确保协作机器人达到快速定位、移动以及抓取的效果，同时采用势场法进行路线规划，能够避免协作机器人在规划移动时碰撞到障碍物，以确保整个协作机器人具备良好的环境感知与应对能力，能够有效保障人机协作作业过程中的整体效率，不需过多调整就能应用在任意的人机协作生产环境中，从而促进协作机器人领域的发展。