一种用于串联式四足轮腿机器人的姿态控制方法及系统

本申请公开了一种用于串联式四足轮腿机器人的姿态控制方法及系统，涉及机器人控制技术领域，该方法包括：根据利用预先建立的轮腿机器人合成质心运动学分析模型，根据期望姿态信息，解算得到期望关节角度；之后在基于实际关节角度和期望关节角度生成关节反馈力矩的基础上，根据观测得到的误差扰动，解算得到关节前馈力矩；并根据实际关节角度、实际车轮信息和期望车轮信息，解算得到车轮控制力矩；最终根据关节控制力矩和车轮控制力矩，控制轮腿机器人的姿态改变以及车轮行进。本申请提出的上述姿态控制方法，通过车轮与腿部关节的协同作动，有效保证四足腿机器人行驶状态下的平稳性，提升了机器人行驶过程中的抗干扰能力及对运动姿态的控制能力。