一种避障方法、装置、设备和介质

本申请涉及机器人避障的领域，特别是涉及一种避障方法、装置、设备和介质。方法包括：获取设置在可行走设备上的单目摄像头采集的单帧图像；根据单帧图像进行图像识别，确定在可行驶区域内的目标点的第一像素坐标；获取可行走设备的翻滚角、第一俯仰角以及水平距离；根据翻滚角、第一俯仰角、水平距离和第一像素坐标，确定目标障碍物距离单目摄像头的实际距离，实际距离用于确定避障策略。本申请根据单帧图像进行图像识别，并选择目标障碍物边缘的像素坐标v值最大的点作为目标点，根据翻滚角、第一俯仰角、水平距离和第一像素坐标，共同确定目标障碍物距离单目摄像头的实际距离，仅利用摄像头和分割算法，就能完成精准测距，进而实现精准避障。