一种基于改进NSGA-III的移动机械臂时空轨迹综合性能优化方法

本发明属于机器人运动规划与轨迹优化领域，公开了一种基于改进NSGA‑III的移动机械臂时空轨迹综合性能优化方法。包括步骤1：移动机械臂初始路径生成；步骤2：轨迹时空参数化表示；步骤3：多目标函数建立，添加具体的任务约束，为了生成平滑、安全且满足动力学约束的轨迹以供移动机械臂完成特定任务；步骤4：改进NSGA‑II算法实现轨迹优化。该方法针对高自由度的移动机械臂的避障、路径平滑性、动力学约束和时间最优等多个目标，采用时空轨迹表示法可以通过直接对路点和时间控制，减少优化过程中的计算成本，实现高效优化，并采用智能优化算法克服非线性造成的寻求最优解困难的问题。