彩色点云生成与配准方法、设备及存储介质

本发明公开一种彩色点云生成与配准方法、设备及存储介质，包括：采集激光雷达数据、IMU数据以及图像数据；基于IMU数据对激光雷达数据进行畸变校正预处理，并对图像数据进行去噪预处理；基于预处理后的激光雷达数据和图像数据，将激光雷达和相机进行外参标定，生成彩色点云；对彩色点云进行配准，获得相邻两帧间的位姿变换关系。本发明通过常见的传感器即可获得质量精良的彩色点云，解决了现有彩色点云在室外大场景中获取困难、点云配准精度较低、配准时间较长的问题。