一种基于线性步长搜索策略的HybridA星规划方法及系统

本发明涉及自动泊车系统的路径规划技术领域，尤其涉及一种基于线性步长搜索策略的Hybrid A星规划方法及系统。确定车辆起始点坐标和车位目标点坐标；确定路径搜索的起始点和目标节点；选择代价值最小的节点作为当前节点；使用RS曲线连接目标点；调整步长扩展相邻节点。这种动态调整能够在远离目标点及起始点时，使用较大的步长加快搜索速度，避免了固定步长策略中因步长过小而导致的过多无效扩展，从而减少了计算时间和资源消耗。而在接近目标点及起始点时缩小步长，避免因步长过大导致的路径跳跃或遗漏，提高搜索精度，同时也限制最小步长，避免因为步长太小而延长搜索时间，从而提高路径规划的整体效率。