一种基于时空约束速度障碍的行人间安全导航方法及系统

本发明涉及移动机器人自主导航和行人间避障技术领域，提供一种基于时空约束速度障碍的行人间安全导航方法及系统，方法包括：根据激光信息获得行人的运动状态；根据行人的运动状态在速度空间中构建速度障碍区域；根据行人密度自适应调整时间因子，并根据时间因子调整速度障碍区域，根据时间约束下速度障碍区域，运用时间约束下的速度障碍法进行速度采样，通过速度重采样判据判断是否进行速度重采样；对采样速度进行积分处理，生成候选轨迹，设计评价函数选择最优轨迹。本发明利用时空约束速度障碍方法，引导机器人产生安全速度，通过设计自适应调节的时间因子与速度重采样机制提高了机器人导航的安全性与运动效率。