一种基于轨迹优化的机械臂振动抑制方法及系统

本发明公开了一种基于轨迹优化的机械臂振动抑制方法及系统，涉及计算机平台负载平衡技术领域，包括通过第一建模法求解第一装置的位姿，基于第一建模参数计算第一装置的空间位置；基于第一装置的位姿及角度，求解出最优逆解；通过第二模型理论建立第一装置结构模型，分析及优化装置结构。本发明所述方法通过结合D‑H建模法和SPONG线性扭簧模型，提高了控制精度和稳定性；最优逆解算法结合结构和角度约束，避免了非理想解，减少了能量消耗并有效抑制振动；基于轨迹优化的前馈控制方法避免了额外传感器和作动器，降低了硬件成本和系统复杂性，避免了硬件引入的控制时滞；改进的轨迹优化算法，能够在复杂任务中快速收敛，避免局部最优解。