一种用于熔岩管道探测的月面机器人的路径规划方法及系统

本发明属于月球探测相关技术领域，并公开了一种用于熔岩管道探测的月面机器人的路径规划方法及系统。该方法包括下列步骤：S1将月面机器人运动至熔岩管道的入口处；S2构建熔岩管道内部实体环境模型；S3在实体环境模型中选取多个位置，构建关于各个位置时间和能量消耗的优化模型，求解优化模型获得时间和能量均消耗最少时对应的位置，该位置即为月面机器人下个时刻的位置；S4月面机器人从当前位置运动至S3计算获得的下个时刻的位置，返回步骤S2，直至运动至熔岩管道的出口，以此实现月面机器人的路径规划。通过本发明，解决现有技术中仅仅以最短路径作为优化目标的月球表面机器人路径规划问题。