一种基于视觉地理定位与里程计/IMU融合的无人机组合导航方法

一种基于视觉地理定位与里程计/IMU融合的无人机组合导航方法，涉及无人机定位。包括一个坐标系定义与坐标系转换的步骤；一个遥感图像数据库搭建的步骤；一个视觉地理定位的步骤；一个相对运动补偿的步骤；一个因子图融合定位的步骤。从遥感图像数据库中取出对应区域的遥感图像，与无人机拍摄的图像进行匹配得到视觉地理定位；将激光雷达（或视觉）里程计坐标系转换到视觉地理定位坐标系；对得到的视觉地理定位根据激光雷达（或视觉）里程计相对运动补偿；采用因子图优化的方法融合视觉地理定位、里程计与IMU得到最优的位姿估计。解决无人机不依赖GNSS进行定位的问题，提高无人机导航定位的可靠性，经济可靠、有精度保证。