基于无人机航拍视频的换道轨迹分类方法

本发明公开了一种基于无人机航拍视频的换道轨迹分类方法，包括以下步骤：获取自动驾驶车辆单帧图像中车辆所在位置的矩形框及4个BoundingBox点的坐标；得到每个BoundingBox点的轨迹坐标及车辆历史换道轨迹图；建立每个第一子片段的数据集合；对自动驾驶车辆历史换道轨迹片段进行划分，得到第一子片段；建立每个第一子片段的标准数据集，将每个标准数据集按照换道阶段进行划分，得到子标准数据集；基于子标准数据集得到车辆换道标准二维图像；获取待测车辆运行数据，得到待测车辆换道的二维图像，判断待测车辆的换道轨迹类型；本发明能够有效区分自动驾驶和人工驾驶车辆的换道行为，为混合交通流下换道分析提供精准数据支持，并为后续交通行为研究提供技术保障。