一种多旋翼飞行器振动主动控制的旋翼相位调控法

本发明提出了一种多旋翼飞行器振动主动控制的旋翼相位调控法，其特征在于包括多旋翼相位协调策略、主动控制方法和旋翼相位调控算法。通过不同配对双旋翼相位和配对两旋翼间相位差独立控制实现多旋翼相位主动协调；建立旋翼载荷至控制点的控制通道模型，以控制点处三向加权振动加速度为控制目标，采用最优控制策略优化多旋翼相位控制参数；以转速规划策略实现多旋翼相位最优调控，从而有效降低多旋翼飞行器振动水平，提高多旋翼飞行器舒适性和可靠性。