一种基于风险感知的锚地区域无人船路径规划方法

本发明提供一种基于风险感知的锚地区域无人船路径规划方法，旨在提高无人船在锚地区域航行的安全性和效率；本发明首先通过Voronoi多边形对锚地区域进行空间划分并栅格化，引入船舶领域和高斯影响函数对各个栅格进行风险评估，并生成初始路径；之后基于Bresenham直线算法和三次B样条算法依次对初始路径进行两次路径平滑，无人船在锚地区域根据两次平滑后的路径进行自主导航；本发明确保了路径的安全性，避免了高风险区域的影响；同时，在保证安全性的前提下减少了路径长度，提升了路径执行效率；另外，本发明通过平滑路径减少了转弯次数，提升了路径的可操作性和稳定性。