一种单臂多爪气电双控采摘机器人末端执行器及使用方法

本发明涉及一种单臂多爪气电双控采摘机器人末端执行器及使用方法，该执行器包括转盘、气动夹爪、剪切装置、橡胶夹片、防滑垫片、固定杆、卡扣及转接盘。为提高采摘效率，转盘上表面边缘处对称设置有四个气动夹爪，一个气动夹爪采摘完成后通过旋转法兰盘使下一个气动夹爪继续采摘；为适应长果梗果实采摘作业，气动夹爪前端安装有刀片以及橡胶夹片，在能进行剪切的同时还能夹住果梗，实现全自动采摘。气电滑环一端布置于法兰盘下面并通过气管与电磁阀相连，可以随着转盘盘的旋转而旋转；另一端通过固定杆以及卡扣固定住，防止转盘盘旋转导致气管缠绕。与传统采摘系统相比，本发明可实现多次采摘单次放置，大大提高采摘效率。