一种基于集成化无人机平台的无人机自主探索控制方法

本发明提供了一种基于集成化无人机平台的无人机自主探索控制方法，包括：步骤S1，控制无人机于集成化无人机平台起飞；步骤S2，获取无人机的自身位姿信息；步骤S3，构建场景地图；步骤S4，接收无人机识别的目标视点生成最优多项式轨迹曲线，控制无人机沿最优多项式轨迹曲线进行区域探索以更新场景地图；步骤S5，判断已探索区域大小是否满足预设条件：若是则转向步骤S6；若否则转向步骤S4；步骤S6，获取相机捕获的集成化无人机平台的标志信息以识别得到降落的相对位置生成降落曲线，控制无人机沿降落曲线降落至集成化无人机平台上并与充电组件配合进行充电。有益效果是本发明能够实现精准自主起降及智能充电，满足复杂环境中的自主探索需求。