一种结合体素和空间坐标进行新类别发现的语义分割方法

本发明涉及计算机视觉技术领域，公开了一种结合体素和空间坐标进行新类别发现的语义分割方法，包括以下步骤：输入三维点云数据，将点云数据体素化，并生成集成数据集，对集成数据集进行特征提取；将特征向量集合进行聚类，计算每个聚类的质心，并选择代表点；将特征向量映射到低维哈希空间，根据代表点的空间分布动态识别其邻域半径；对代表性点和其邻域点的特征向量进行线性变换，生成查询、键和值向量，通过查询向量和键向量的点积计算注意力得分。本发明设计了体素几何数据集成方法，将原始点云数据转化为结构化体素格式，同时保留原始空间坐标，确保空间完整性，并通过索引映射机制高效处理大规模点云数据。