一种基于关键场景图的自动驾驶安全关键场景生成方法

针对现有仿真环境中自动驾驶场景生成方法难以涵盖突发的高风险情况，本发明提出了一种基于关键场景图的自动驾驶安全关键场景生成方法。步骤如下：首先解析仿真模拟器中的地图，利用聚类算法将地图中所有生成点分类；分析每一簇中生成点之间的位置与距离关系，构建关键场景图；从关键场景图中提取邻域诱导子图，生成初始场景集合，为初始场景中的各个场景因素采样具体的值，并对背景交通参与者添加潜在危险行为，完成自动驾驶具体场景的生成。本发明提出的方法能够有效生成包含突发情况的自动驾驶场景，测试自动驾驶系统是否具备高效应对突发场景的能力。